Modélisation et commande d`un Segway.

Abstract

L’objectif de ce travail est la modélisation du comportement d’un gyropode (segway) et la conception d’une commande automatique du système, avec une analyse détaillée. Le gyropode peut être considéré comme un pendule inversé, dont la consigne est de rester verticale. Lorsque sont utilisateur se penche, le véhicule conscient des ses états, va accélérer afin de retrouver sa stabilité. La première partie de ce travail sera réservée à la modélisation du segway, qui basé sur le fonctionnement et les composants d’un sagway , puis par la suite ,en deuxième patrie, on utilise la commande optimale LQR pour stabiliser ce système autour de son point d’équilibre instable et on teste plusieurs cas en différents étapes (avec et sans perturbation et le gain positif ou négatif) , afin de permettre la régulation de ce système. La dernière partie sera consacrée à l’utilisation de filtre de kalmane (LQG) pour quelques tests proposés pour le système segway pour traiter ces erreurs et donner une meilleure estimation de l’angle d’inclinaison.