Commande non linéaire d’un engin volant

Abstract

Ce mémoire traite la modélisation, la conception et la commande des robots volant miniature de type quadrirotor. Des techniques de commande ont été utilisées le long de ce travail algorithmes en se basant sur la théorie de Lyapunov et la technique de Backstepping. En se basant sur le modèle dynamique du quadrirotor, des simulations sont effectuées afin vérifier la stabilité et la robustesse de la commande.