Contribution à la commande de PID floue adaptative des systèmes non linéaires

Abstract

Le travail de cette thèse contribue à commande PID floue adaptative des systèmes non linéaires incertains. Les schémas de commandes proposées utilisent des systèmes flous pour estimer en ligne les gains optimaux de la loi de commande afin que cette dernière recopie une loi de commande idéale qui assure les performances désirées. Premièrement, deux schémas de commande PID floue adaptative pour une classe de systèmes non linéaires SISO incertains ont été développés. Dans la première approche, la mise à jour des paramètres du système flou est effectuée au moyen d’une loi d'adaptation qui prend en charge les erreurs d'approximation floue. Cependant, dans la deuxième approche, cette loi d’adaptation est modifiée afin surmonter les problèmes de la saturation de la commande et la méconnaissance du signe de gain de commande. Deuxièmement, une approche commande PID floue adaptative est développée pour une classe de systèmes non linéaires MIMO carrés incertains présentant des non-linéarités à l’entrée de type « zone-morte ». Enfin, deux schémas de commande PID floue adaptative sont proposées pour une classe de systèmes MIMO sous-actionnés incertains dont signe de gain de commande est inconnu. Dans le premier, le problème de la méconnaissance du signe des gains de commande est résolu par l’utilisation d’une fonction de type Nussbaum, alors que dans le second, la direction de la commande est estimé en ligne via une loi d’adaptation. Tous les schémas de commande qui ont été développées dans cette thèse ont été le sujet d’une étude rigoureuse de stabilité et ont été validés par des exemples de simulation.