Contribution a la commande des systèmes non lineaires incertains avec contraintes

Abstract

L’objectif de cette thèse est principalement porté sur deux thèmes majeurs. Dans le premier thème, deux schémas de commande adaptative floue par backstepping, pour une classe de systèmes non linéaires monovariables incertains avec des contraintes sur les états (ou sur la sortie) et l’entrée et avec des perturbations externes, sont développés. Dans l’autre thème, un schéma de commande adaptative floue par backstepping, pour une classe de systèmes non linéaires multivariables incertains avec des non-linéarités de l’actionneur et des matrices des gains de commande étant asymétriques, est conçu. Dans tous les schémas de commande, les systèmes flous sont utilisés pour approximer les fonctions non linéaires inconnues du système. De plus, l’analyse de la stabilité est effectuée par une approche de Lyapunov. Les résultats théoriques sont validés par des exemples de simulation numériques