Abstract:
Dans les véhicules sous-marins, la limitation de l’angle de gouverne est
inévitable. C’est un problème pratique qu’on le coïncide lors de l’implémentation des
contrôleurs est la saturation des entrées de commande. Si ce problème est négligé lors
de la synthèse des lois de commande on arrive à une dégradation significative des
performances qui peut arriver à l’instabilité. Ce travail, s’intéresse au développement
d’un schéma de commande adaptative floue Backstepping par mode glissant avec
saturation des entrées pour le contrôle d’attitude d’un véhicule sous marin. Le
problème de saturation qui s’avère plus délicat dans le cas adaptatif est traité par la
construction d’un système auxiliaire et par la suite la modification du signal d’erreur
utilisée dans les lois d’adaptation paramétriques. L’analyse de stabilité est effectuée
par la méthode directe de Lyapunov. Le schéma de commande proposé est validé par
un teste de simulation.
