Commande adaptative floue d’un véhicule sous-marin avec saturation des entrées

Abstract

Dans les véhicules sous-marins, la limitation de l’angle de gouverne est inévitable. C’est un problème pratique qu’on le coïncide lors de l’implémentation des contrôleurs est la saturation des entrées de commande. Si ce problème est négligé lors de la synthèse des lois de commande on arrive à une dégradation significative des performances qui peut arriver à l’instabilité. Ce travail, s’intéresse au développement d’un schéma de commande adaptative floue Backstepping par mode glissant avec saturation des entrées pour le contrôle d’attitude d’un véhicule sous marin. Le problème de saturation qui s’avère plus délicat dans le cas adaptatif est traité par la construction d’un système auxiliaire et par la suite la modification du signal d’erreur utilisée dans les lois d’adaptation paramétriques. L’analyse de stabilité est effectuée par la méthode directe de Lyapunov. Le schéma de commande proposé est validé par un teste de simulation.