Approche multi modèle appliquée sur un engin volant de type quadri-rotor.

Abstract

L'objectif de ce travail est en premier lieu de Synthétiser un réseau de modèles locaux pour un UAV de type Quadrirotor par l'approche multimodèle. En second lieu, de développer des commandes non linéaires basées sur une commande linéaire, simple et efficace afin d'assurer les performances requises et de tenir compte des limitations énergétiques, en utilisant l'approche multimodèle. La structure des commandes proposées considère le système global non linéaire comme un ensemble de sous systèmes linéaires, en divisant l'espace de fonctionnement en plusieurs zones. Pour chaque système linéaire, une commande est synthétisée, celle-ci assure la stabilité du système global autour d'un point de fonctionnement. La commande du système global est obtenue par interpolation des commandes linéaires en utilisant des fonctions d'activations normalisées, elle assure la stabilité du système global.