Conception et réalisation d'une commande floue pour la navigation autonome de véhicule électrique.

Abstract

Les travaux proposés dans le cadre de ce mémoire visent à résoudre le problème du suivi des trajets pour les véhicules électriques à FWIDEV (Four Independent Drive Wheels ) en présence d'obstacles. En se basant sur la représentation floue de T-S (Takagi-Sugeno), Une commande robuste des dynamiques latérales et longitudinales du véhicule est conçue. Tout d'abord, nous avons établi les équations non linéaires pour la FWIDEV. Deuxièmement, pour assurer un bon suivi de la trajectoire, nous avons développé une commande PDC (Parallel Distributed Compensation). Puis, les conditions de stabilisation H∞ sont données en termes LMIs (linear matrix inequalities). Une commande floue pour l’évitement d’obstacle est réalisée.