Commande non linéaire en temps fini des robots manipulateurs.

Abstract

Les robots manipulateurs sont des systèmes complexes dont les modèles sont non linéaires et approximatifs (c-à-d présence d’incertitudes paramétriques et perturbations extérieures). Ainsi, les commandes classiques de type linéaire s’avèrent inefficaces pour ce genre de systèmes. Ce travail porte sur la commande non linéaire des robots manipulateurs. Nous présentons trois types de commande non linéaire, à savoir, la commande linéarisante, la commande par mode glissant et enfin la commande non linéaire en temps fini qui devient une nécessité dans certaines applications, notamment pour la commande des robots manipulateurs. Les résultats de simulation montrent l’intérêt de la commande en temps fini en comparaison avec la commande robuste de type mode glissant simple.