Perception et commande SDC de la dynamique latérale des véhicules autonomes

Abstract

Ce travail vise à concevoir une commande robuste pour le contrôle de la dynamique latérale d'un véhicule autonome en utilisant une approche multi-modèles. Ce mémoire commence par explorer la perception visuelle d'un véhicule autonome à l'aide d'une caméra. Ensuite, il analyse les divers mouvements du véhicule et développe une modélisation de sa dynamique latérale et longitudinale afin d'obtenir un modèle non linéaire. Il se penche ensuite sur la représentation multi-modèles, ses principes de base et ses techniques, en appliquant cette approche à la dynamique latérale des véhicules. Enfin, l'étude se concentre sur l'analyse de la stabilité des systèmes de véhicules autonomes en utilisant la méthode de Lyapunov, et examine la stabilisation par les commandes PDC et SDC pour optimiser la performance et la sécurité.