Commande adaptative à base d’observateur d’un quadrator

Abstract

Dans ce mémoire, on a exposé le principe de fonctionnement et le modèle dynamque de Quadratr. Pour résoudre le problème d'incertitude du modèle dynamique, on a synthétisé la commande adaptative par backstepping pour commander le quad rotor. Pour remédier à la non-disponibilité du vecteur d'état, un observateur de mode de glissement est mis en place dans le schéma bloc. Les résultats de simulation mettent en évidence l'efficacité du schéma de commande.