Commande non linéaire d'une quadri rotor

Abstract

Dans ce travail, nous nous intéressons à la modélisation dynamique du quadri-rotor en tenant compte des divers phénomènes pouvant influencer la dynamique d'une structure volante. Cela nous a permis d'aboutir à une représentation d'état plus complète et réaliste. Ensuite, nous présentons la synthèse d'une loi de commande en utilisant deux techniques pour le quadri-rotor : la commande par mode de glissement et la commande par backstepping. Ces techniques assurent la stabilité globale du système ainsi que la poursuite de trajectoire, même en présence de perturbations externes. L'efficacité de ces stratégies de commande est évaluée à travers des simulations numériques.