Commande par backstepping adaptatif d’une classe des systèmes non linéaires incertains

Abstract

Ce mémoire présente quelques approches de commande adaptative pour les systèmes non linéaires incertains. La commande par backstepping adaptatif basée sur les fonctions de réglage souffre du problème de l’explosion de la complexité à cause la différentiation répétée des fonctions de commande virtuelles. La commande par backstepping adaptatif filtré résoudre ce problème. En utilisant la théorie de la stabilité de Lyapunov, les méthodes de commande adaptative proposées garantissent que tous les signaux du système en boucle fermée sont uniformément ultimement bornés. Les résultats de simulation démontrent l’efficacité des méthodes de commande adaptative proposées.