Abstract:
Ce travail présente une méthode optimale de conception de commande pour assurer la stabilisation en
attitude et en altitude d’un drone Quadrirotor, en intégrant le régulateur proportionnel dérivé classique
(PD) et le régulateur proportionnel dérivé flou (FPD) avec une méthode d’optimisation intelligente :
l’algorithme de recherche gravitationnelle (GSA).
Tous les paramètres de réglage des régulateurs sont optimisés simultanément à l’aide du GSA
afin de garantir une stabilité robuste du quadrirotor, même en présence de contraintes physiques telles
que la saturation énergétique des actionneurs.
La performance du système est évaluée par une fonction objective basée sur le comportement
souhaité du quadrirotor, en minimisant notamment l’erreur au régime permanent.
Les résultats de simulation obtenus confirment l’efficacité et la robustesse des régulateurs PD-GSA et
FPD-GSA, démontrant leur aptitude à maintenir la stabilité du drone en vol stationnaire.
