Contribution à la commande des robots manipulateurs mobiles

Abstract

Les travaux réalisés dans le cadre de cette thèse répondent à la volonté de développer un algorithme de contrôle intelligent pour la commande des robots manipulateurs mobiles en investiguant les déférentes techniques proposées dans la littérature. Ainsi, nous avons adopté une approche hybride intégrant une partie de l’automatique classique et avancée afin de créer une structure de contrôle efficace qui peut faire face à un certain niveau de complexité. Notre logique de recherche repose sur la démarche de garder à l’esprit que le système de contrôle doit respecter des contraintes imposées lors de la mise en œuvre de l’architecture de contrôle. Chaque étude présentée dans cette thèse a suivi une représentation systématique et des validations lors de simulations et d’essais expérimentaux.