Abstract:
Dans ce travail, j’ai présenté les configurations aérodynamiques d’un modèle
dynamique non linéaire quadri-rotor à six degrés de liberté (6 DDL) est dérivé sur la
base du formalisme de Newton- Euler. La dérivation comprend des équations
déterminant le mouvement du quadri-rotor en trois dimensions et rapprochement des
forces d'actionnement à travers la modélisation de la dynamique des coefficients
aérodynamiques des moteurs électriques. Le modèle dérivé composé de sous-systèmes
de translation et de rotation qui sont dynamiquement instable, et j’ai utilisé la
technique par mode de glissement Les performances de méthode de contrôle non
linéaire utilisés sont évaluées par des simulations où les résultats démontrent l'efficacité
de la stratégie de contrôle proposée pour quadri-rotor.
