Etude d’une loi de commande robuste pour le pilotage d’un drone quadri-rotor.

Abstract

Dans ce travail, j’ai présenté les configurations aérodynamiques d’un modèle dynamique non linéaire quadri-rotor à six degrés de liberté (6 DDL) est dérivé sur la base du formalisme de Newton- Euler. La dérivation comprend des équations déterminant le mouvement du quadri-rotor en trois dimensions et rapprochement des forces d'actionnement à travers la modélisation de la dynamique des coefficients aérodynamiques des moteurs électriques. Le modèle dérivé composé de sous-systèmes de translation et de rotation qui sont dynamiquement instable, et j’ai utilisé la technique par mode de glissement Les performances de méthode de contrôle non linéaire utilisés sont évaluées par des simulations où les résultats démontrent l'efficacité de la stratégie de contrôle proposée pour quadri-rotor.