Commandes non linéaires à base d'un observateur d'un robot mobile.

Abstract

Le robot mobile à deux roues de type gyropode ( segway) est basé sur le modèle de pendule inversé, un système non linaire instable sous actionné à plus d’un degré de liberté. L’étude est basé sur une commande non linéaire appliquée à un transporteur personnel Segway lié aux équations mathématiques avec la présentation et la conception d’une commande par mode glissant sur ce modèle. Pour arriver par la fin à une simulation du cas d’étude.