Commande non-PDC robuste pour le contrôle de la dynamique latérale d’un véhicule autonome.

Abstract

L’objectif de ce travail est de réaliser une commande robuste pour le contrôle de la dynamique latérale d’un véhicule autonome basée sur l’approche multimodèle. Les méthodes proposées dans ce mémoire sont basées sur la fonction de Lyapunov, la représentation floue de type T-S et l’outil LMI. L’approche H est utilisée afin de minimiser l’effet de différentes perturbations. Dans ce travail, et en premier lieu, nous avons fourni les équations mathématiques non linéaires du modèle de contrôle de véhicule en temps continu et discret, en deuxième lieu, le comportement non linéaire de la dynamique latérale d’un véhicule est représenté par des modèles T-S dans les deux cas continu et discret. En fin, en se basant sur des candidates de Lyapunov quadratique et non-quadratique, nous avons synthétisé des lois de commandes non linéaire de type PDC (Parallel Distributed Compensation) et non-PDC robustes afin d’assurer le suivi la trajectoire désirée. En effet, les conditions de stabilisation H∞ sont établies et résolues sous forme LMIs.