Résumé:
Ce mémoire de fin d’études est principalement divisé en trois parties : la première
concerne la modélisation dynamique et la conception du contrôleur d’un quadrirotor en
utilisant la méthode par Backstepping avec et sans l’emploi d’un observateur non-linéaire
de perturbations (NDO). La deuxième partie présente le simulateur 3D temps réel qu’on
a développé afin d’expérimenter différentes méthodes de commande et de faciliter leur
réglage, en expliquant son interface graphique et sa structure interne, y compris les techniques
d’optimisation utilisées pour obtenir une simulation robuste et fidèle à la réalité.
La troisième partie aborde le processus de développement et de réflexion lors de la réalisation
du quadrirotor et de l’application Android personnalisée qu’on a créé pour son
contrôle et son réglage. Comprenant aussi une explication détaillée de tous les composants
utilisés et les solutions mises en oeuvre pour la résolution des problèmes techniques
rencontrés, et les résultats obtenus à la fin.
