Modélisation, commande, simulation 3d en temps réel et conception d’un quadrirotor

Abstract

Ce mémoire de fin d’études est principalement divisé en trois parties : la première concerne la modélisation dynamique et la conception du contrôleur d’un quadrirotor en utilisant la méthode par Backstepping avec et sans l’emploi d’un observateur non-linéaire de perturbations (NDO). La deuxième partie présente le simulateur 3D temps réel qu’on a développé afin d’expérimenter différentes méthodes de commande et de faciliter leur réglage, en expliquant son interface graphique et sa structure interne, y compris les techniques d’optimisation utilisées pour obtenir une simulation robuste et fidèle à la réalité. La troisième partie aborde le processus de développement et de réflexion lors de la réalisation du quadrirotor et de l’application Android personnalisée qu’on a créé pour son contrôle et son réglage. Comprenant aussi une explication détaillée de tous les composants utilisés et les solutions mises en oeuvre pour la résolution des problèmes techniques rencontrés, et les résultats obtenus à la fin.