Résumé:
Le but de ce mémoire est d'appliquer les techniques de la commande par mode de glissement
pour réduire les ballants des charges transportées par les ponts roulants. Dans un premier
temps, on réunit les notions essentielles pour bien aborder le problème des ballants des
charges dans les ponts roulants et les grues en général et on établit le modèle dynamique
bidimensionnel d’un pont roulant. Ensuite, on présente l'application de la commande par
mode de glissement optimale au modèle établi. Cette approche combine les modes glissants
linéaires avec la commande linéaire quadratique et traite les non-linéarités comme des
perturbations ou des incertitudes du modèle. La seconde approche qu'on a appliquée est la
commande par modes glissants hiérarchiques. C‘est une méthode systématique qui se
distingue par la souplesse de construction de loi de commande et qui a était développée
spécifiquement pour la commande des systèmes sous actionnés
