Structure de commande par mode de glissement d'un pont roulant.

Abstract

Le but de ce mémoire est d'appliquer les techniques de la commande par mode de glissement pour réduire les ballants des charges transportées par les ponts roulants. Dans un premier temps, on réunit les notions essentielles pour bien aborder le problème des ballants des charges dans les ponts roulants et les grues en général et on établit le modèle dynamique bidimensionnel d’un pont roulant. Ensuite, on présente l'application de la commande par mode de glissement optimale au modèle établi. Cette approche combine les modes glissants linéaires avec la commande linéaire quadratique et traite les non-linéarités comme des perturbations ou des incertitudes du modèle. La seconde approche qu'on a appliquée est la commande par modes glissants hiérarchiques. C‘est une méthode systématique qui se distingue par la souplesse de construction de loi de commande et qui a était développée spécifiquement pour la commande des systèmes sous actionnés